基于Stateflow的焊接機器人協(xié)同規(guī)劃策略

摘要： 為了減少多焊接機器人協(xié)同規(guī)劃過程的時間以及算力需求，提出了基于有限狀態(tài)機理論的多焊接機器人協(xié)同規(guī)劃方法。以汽車側(cè)圍總成為焊接對象，使用混合遺傳-引力搜索算法(Genetic Algorithm-Gravitational Search Algorithm, GA-GSA)求解工作單元中各焊接機器人焊點分配問題，完成焊接路徑規(guī)劃。確認焊接過程中各焊接機器人間碰撞區(qū)域，以精確建立互... （共7頁）