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基于實(shí)例分割的機(jī)械臂抓取位姿檢測(cè)方法

儀表技術(shù)與傳感器 頁(yè)數(shù)： 7 2024-10-25
摘要： 為了實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂對(duì)常見(jiàn)物體的高效抓取，提出一種將實(shí)例分割網(wǎng)絡(luò)與抓取位姿檢測(cè)(GPD)算法結(jié)合，并加入抓取位姿篩選的抓取位姿檢測(cè)方法。通過(guò)YOLOv8s-Seg算法在RGB圖像中分割出抓取目標(biāo)物體，結(jié)合深度圖像生成物體點(diǎn)云，使用GPD法檢測(cè)點(diǎn)云得到候選抓取位姿，對(duì)候選抓取位姿進(jìn)行評(píng)分，取分?jǐn)?shù)最高的抓取位姿規(guī)劃執(zhí)行抓取。建立了基于機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)的3D視覺(jué)機(jī)械臂抓取系統(tǒng)，并運(yùn)... （共7頁(yè)）

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