基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的里程計(jì)定位補(bǔ)償無人車軌跡跟蹤控制

摘要： 無人車的軌跡跟蹤精度與車載傳感器密切相關(guān)，應(yīng)用圖像、基站定位等方法容易受到實(shí)際中存在的各種干擾的影響導(dǎo)致傳感器數(shù)據(jù)出現(xiàn)誤差甚至丟失，進(jìn)而影響無人車的軌跡跟蹤精度。鑒于此本文以差速驅(qū)動型無人車為研究對象，提出了一種僅依賴輪式里程計(jì)的無人車軌跡跟蹤控制方法，同時通過擴(kuò)張狀態(tài)觀測器來估計(jì)總擾動的方式解決里程計(jì)在復(fù)雜工況下受干擾產(chǎn)生讀數(shù)偏移以及長時間運(yùn)行產(chǎn)生的累計(jì)誤差等問題。本文首先對... （共8頁）