自動(dòng)裝配的導(dǎo)納控制系統(tǒng)中關(guān)鍵影響機(jī)制研究

摘要： 在工業(yè)自動(dòng)裝配中，機(jī)械卡阻現(xiàn)象經(jīng)常導(dǎo)致零件接觸力增大，進(jìn)而導(dǎo)致裝配失敗。本文以汽車裝配中車門銷與車身孔的裝配任務(wù)為背景，運(yùn)用導(dǎo)納控制方法解決柔順性難題。受導(dǎo)納參數(shù)(彈性、阻尼和質(zhì)量)的影響，控制系統(tǒng)可能在穩(wěn)態(tài)誤差、超調(diào)量和響應(yīng)速度等方面出現(xiàn)不同程度的波動(dòng)。為消除穩(wěn)態(tài)誤差的影響，本文采用基于倍率調(diào)節(jié)的積分優(yōu)化方法成功消除穩(wěn)態(tài)誤差。面對(duì)超調(diào)量和響應(yīng)速度不平衡的問(wèn)題，本文提出一種基于... （共9頁(yè)）