電液伺服系統(tǒng)摩擦參數(shù)辨識(shí)與補(bǔ)償控制

摘要： 針對(duì)非線性摩擦造成挖掘機(jī)器人電液伺服系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差和低速爬行的問(wèn)題，需要精準(zhǔn)辨識(shí)摩擦以進(jìn)行摩擦補(bǔ)償。首先，將Karnopp速度閾值理論引入經(jīng)典Stribeck模型，建立挖掘機(jī)器人電液伺服系統(tǒng)非線性摩擦模型，并根據(jù)非對(duì)稱液壓缸力平衡方程建立目標(biāo)函數(shù)，測(cè)量不同恒定速度下有桿腔和無(wú)桿腔的壓力計(jì)算實(shí)際摩擦力；其次，優(yōu)化遺傳算法的適應(yīng)度、交叉概率和變異概率，分別采用改進(jìn)遺傳算法和基本遺傳算... （共8頁(yè)）