面向自動駕駛安全測試的碰撞場景構(gòu)建與仿真分析

摘要： 為減少自動駕駛車輛產(chǎn)生的交通事故，提高車輛在仿真環(huán)境中的安全測試效率，提出一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的自動駕駛碰撞測試場景構(gòu)建方法。首先，通過設(shè)置狀態(tài)、動作和獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，將車輛的駕駛過程映射為馬爾可夫決策過程；然后，基于搭建的仿真平臺（CARLA-DRL）訓(xùn)練智能體完成車輛碰撞任務(wù)，生成碰撞測試場景；最后，隨機(jī)進(jìn)行500次碰撞仿真試驗(yàn)，根據(jù)智能體與自動駕駛車輛的相對距離，分析碰撞成功率... （共8頁）