考慮定位不確定性的無(wú)人駕駛安全規(guī)劃方法

摘要： 目的 無(wú)人駕駛規(guī)劃與控制是保障行駛安全的重要環(huán)節(jié)之一，現(xiàn)有的規(guī)劃方法大多假定駕駛場(chǎng)景是精確感知的，忽略了行駛環(huán)境中存在的感知、定位等不確定性。忽略這些不確定性的因素將影響駕駛的安全。本文在考慮傳感器數(shù)據(jù)不確定性的情況下，將系統(tǒng)中實(shí)際存在的定位不確定性融入規(guī)劃系統(tǒng)，從而規(guī)劃出更加安全的軌跡。方法 通過(guò)研究基于柵格地圖的不確定環(huán)境概率模型框架以及基于該表征框架的軌跡規(guī)劃方法降低不確... （共13頁(yè)）