端到端自動駕駛系統(tǒng)研究綜述

摘要： 近年深度學(xué)習(xí)技術(shù)助力端到端自動駕駛框架的發(fā)展和進(jìn)步，涌現(xiàn)出一系列創(chuàng)新研究議題與應(yīng)用部署方案。本文首先以經(jīng)典的模塊化系統(tǒng)切入，對自動駕駛感知—預(yù)測—規(guī)劃—決策4大功能模塊進(jìn)行簡要概述，分析傳統(tǒng)的模塊化和多任務(wù)方法的局限性；其次從輸入—輸出模態(tài)到系統(tǒng)架構(gòu)角度對當(dāng)前新興的端到端自動駕駛框架進(jìn)行廣泛地調(diào)研，詳細(xì)描述弱解釋性端到端與模塊化聯(lián)合端到端兩大主流范式，深入探究現(xiàn)有研究工作存在的... （共22頁）