基于模糊RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID的AUV姿態(tài)控制研究

摘要： 針對自主水下航行器(AUV)高精度、強(qiáng)魯棒性的運動姿態(tài)控制需求，提出了一種徑向基函數(shù)(RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合模糊PID控制的水下機(jī)器人運動控制器；采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對模糊PID控制器參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，有效解決了模糊PID控制過度依賴經(jīng)驗，難以應(yīng)對水下復(fù)雜工況的問題。仿真結(jié)果表明：模糊RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制器在AUV姿態(tài)調(diào)節(jié)中表現(xiàn)出較傳統(tǒng)模糊PID控制器更好的響應(yīng)速度和抗干擾能力，有... （共4頁）