自動駕駛履帶車輛的變曲率路徑的跟蹤控制策略研究

摘要： 為解決履帶車輛在變曲率路徑下的跟蹤精度低及傳統(tǒng)單一的橫向控制算法無法有效協(xié)調(diào)不同工況下的控制性能要求等問題，提出了一種基于LQR-MPC的最優(yōu)速度規(guī)劃混合橫向控制方法。首先提出了一種最優(yōu)速度規(guī)劃策略（Optimal speed planning），并仿真驗(yàn)證有速度規(guī)劃的橫向控制算法控制精度提升了20%以上。通過對比模型預(yù)測控制（MPC）、最優(yōu)線性二次型（LQR）的特性差異，進(jìn)一... （共12頁）