基于機器視覺的汽車車門三維定位引導

摘要： 目前車間中常通過預先示教機械臂運動軌跡的方式對夾具上位姿固定的零部件進行引導抓取，存在人機工程性差且智能化程度較低等問題。機器視覺作為非接觸感知測量的有效手段已在工業(yè)場景中有所應用?；趩文恳曈X位姿測量技術(shù)建立多相機n點透視定位模型和機械臂引導模型，實現(xiàn)了對零部件的空間感知和引導抓取。提出一種用于補償機械臂和視覺模塊系統(tǒng)誤差的多零位錨點的預標定方法，有效減小了大尺寸零部件的定位... （共11頁）