基于鳥(niǎo)瞰圖融合的多級(jí)旋轉(zhuǎn)等變目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)

摘要： 隨著自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的發(fā)展，針對(duì)道路場(chǎng)景下的3D目標(biāo)檢測(cè)受到研究人員的廣泛關(guān)注。然而，大多數(shù)基于單一傳感器或者多傳感器融合的目標(biāo)檢測(cè)方法未考慮實(shí)際道路場(chǎng)景中車輛旋轉(zhuǎn)，使得捕獲的場(chǎng)景同步旋轉(zhuǎn)，從而導(dǎo)致目標(biāo)檢測(cè)性能降低。針對(duì)這類問(wèn)題，提出一種基于多傳感器融合的多級(jí)全局旋轉(zhuǎn)等變目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，以緩解場(chǎng)景旋轉(zhuǎn)造成的目標(biāo)檢測(cè)困難，從而提高目標(biāo)檢測(cè)性能。首先，對(duì)體素內(nèi)部進(jìn)行各點(diǎn)之間距離編碼，... （共12頁(yè)）