基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模的欠驅(qū)動船舶路徑跟蹤與避障協(xié)同控制

摘要： 【目的】針對存在模型不確定性和外界環(huán)境干擾的欠驅(qū)動船舶路徑跟蹤與避障問題，結(jié)合反演法與徑向基函數(shù)（RBF）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，提出一種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模自適應(yīng)控制律和改進的人工勢場?！痉椒ā渴紫雀鶕?jù)誤差方程設(shè)計輔助縱蕩速度和艏搖角，然后分別對控制輸入設(shè)計滑模面，并利用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近總未知項，設(shè)計控制律和自適應(yīng)律?！窘Y(jié)果與結(jié)論】Lyapunov穩(wěn)定性分析證明閉環(huán)系統(tǒng)誤差是一致最終有界的。... （共9頁）