基于改進海豚回聲定位算法的奶牛點云配準研究

摘要： 針對動物點云配準精度不高、需要人工設(shè)置參數(shù)等問題，本文提出了1種基于改進海豚回聲定位算法的奶牛俯視點云和側(cè)視點云的精配準方法。利用2種策略對原算法進行改進：策略1改進對稱線性系數(shù)函數(shù)為非線性函數(shù)；策略2動態(tài)調(diào)整影響半徑，同時引入記憶矩陣并縮小變量取值范圍進行二次離散化。根據(jù)粗配準后奶牛不同視角點云重疊區(qū)域較少的特點，對粗配準后的點云切片，基于切片重疊區(qū)域的質(zhì)心建立適應(yīng)度函數(shù)。應(yīng)... （共7頁）