基于魯棒模型預(yù)測的無人拖拉機跟蹤控制方法分析

摘要： 無人駕駛拖拉機是一種利用自動化技術(shù)和傳感器設(shè)備進行自主導(dǎo)航的農(nóng)業(yè)機械設(shè)備，可以在無人操作的情況下完成農(nóng)田的耕作、種植、施肥、除草等作業(yè)。無人駕駛拖拉機田間運動控制是拖拉機整機與自動駕駛系統(tǒng)溝通的關(guān)鍵技術(shù)。為此，在無人駕駛拖拉機田間運行給定形式路徑的基礎(chǔ)上，通過構(gòu)建無人駕駛拖拉機運動模型并進行線性化處理，運用模型預(yù)測控制拖拉機田間運行軌跡，以實現(xiàn)對田間無人駕駛拖拉機軌跡跟蹤的研究... （共5頁）