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插秧機(jī)自主駕駛控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

農(nóng)機(jī)化研究 頁數(shù)： 8 2024-07-10
摘要： 為了滿足插秧機(jī)自動駕駛作業(yè)需求，提高插秧機(jī)路徑跟蹤精度與作業(yè)效果，設(shè)計(jì)了插秧機(jī)自主駕駛控制系統(tǒng)。以電控化改造的久富2ZG-6D(G6)型插秧機(jī)為研究平臺，基于北斗/GNSS定位建立了插秧機(jī)路徑跟蹤模型，提出一種改進(jìn)的變論域模糊PID控制算法，并結(jié)合仿真和田間實(shí)車試驗(yàn)，對控制系統(tǒng)性能進(jìn)行驗(yàn)證。仿真試驗(yàn)中，插秧機(jī)路徑跟蹤過程中橫向偏差絕對值始終控制在0.03 m之內(nèi)；田間試驗(yàn)時(shí)，插... （共8頁）

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