無人駕駛電動拖拉機(jī)犁耕機(jī)組路徑跟蹤與耕深模糊控制策略研究

摘要： 田間土壤比阻多變、地塊凹凸不平造成拖拉機(jī)在犁耕工況下行駛速度和牽引阻力大幅波動,傳統(tǒng)拖拉機(jī)無人作業(yè)系統(tǒng)難以滿足路徑跟蹤精度和耕深均勻性的農(nóng)藝要求。本文系統(tǒng)分析了無人駕駛電動拖拉機(jī)犁耕機(jī)組作業(yè)特性,提出了拖拉機(jī)犁耕機(jī)組路徑跟蹤與耕深模糊控制策略,包括模糊Stanley路徑跟蹤控制方法和預(yù)估補(bǔ)償變論域模糊PID耕深控制方法,兼顧了拖拉機(jī)重負(fù)載犁耕工況下的犁耕深度與行駛速度,提高了電... （共14頁）