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基于單線激光雷達(dá)的果園車輛地頭導(dǎo)航方法

林業(yè)工程學(xué)報(bào) 頁(yè)數(shù)： 8 2025-01-13
摘要： 果園車輛導(dǎo)航包括行間引導(dǎo)和地頭轉(zhuǎn)向，地頭轉(zhuǎn)向主要采用開(kāi)環(huán)控制，難以適應(yīng)果園地面不平整以及車輛有初始偏差的復(fù)雜情況，阻礙了果園智能化作業(yè)的全程覆蓋。針對(duì)上述問(wèn)題，提出一種基于單線激光雷達(dá)(light detection and ranging, LiDAR)的果園車輛地頭導(dǎo)航方法，引導(dǎo)車輛沿圓弧導(dǎo)航路徑實(shí)施地頭轉(zhuǎn)向。導(dǎo)航電控系統(tǒng)采用上下位機(jī)結(jié)構(gòu)，上位機(jī)首先讀取單線LiDAR實(shí)時(shí)采... （共8頁(yè)）

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