水產(chǎn)養(yǎng)殖車(chē)間運(yùn)輸無(wú)人車(chē)延遲特性的路徑跟蹤控制

摘要： 為了提高水產(chǎn)養(yǎng)殖運(yùn)輸無(wú)人車(chē)在運(yùn)送水產(chǎn)品過(guò)程中的路徑跟蹤準(zhǔn)確性，本研究提出了一種考慮延遲特性的高精度路徑跟蹤控制方法。首先，對(duì)養(yǎng)殖車(chē)間內(nèi)的無(wú)人車(chē)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，搭建了無(wú)人車(chē)動(dòng)力學(xué)模型；其次，將通信延遲和執(zhí)行器延遲表述為純滯后模塊和一階慣性延遲模型，構(gòu)建出延遲動(dòng)力學(xué)模型；通過(guò)模型預(yù)測(cè)控制(MPC)算法，設(shè)計(jì)了適用于智能化養(yǎng)殖車(chē)間場(chǎng)景的控制器；通過(guò)MATLAB/Simulink和Ca... （共12頁(yè)）