旋轉式兩工位名優(yōu)茶采摘收集一體末端執(zhí)行器設計與試驗

摘要： 針對現有的名優(yōu)茶采摘末端執(zhí)行器存在結構復雜、單工位工作效率低或切口氧化發(fā)紅的問題，設計了一種結構簡單、工作效率高、采摘質量佳的采摘收集一體旋轉式兩工位末端執(zhí)行器。執(zhí)行器兩端軟體采摘手指通過正反轉循環(huán)處于采摘和收集工位，實現采摘與收集功能。通過對末端執(zhí)行器采收動作進行分析和預試驗，得到影響末端執(zhí)行器采收成功率的因素：舵機臂轉角、安裝板角速度和硅膠厚度。采用Box-Behnken研... （共9頁）