咬合式柑橘采摘末端執(zhí)行器優(yōu)化設(shè)計與試驗

摘要： 針對柑橘自動化采摘末端執(zhí)行器剪切果柄難度大的問題，設(shè)計了一種采用球形閉合進行咬合剪切果柄的柑橘采摘末端執(zhí)行器。對柑橘果柄進行剪切力學(xué)特性研究，通過對果柄直徑、剪切速度、果柄斜角、樹葉阻擋數(shù)、刀片間隙5個因素進行剪切試驗，基于最小二乘法多項式擬合建立響應(yīng)面進行影響因素分析；對末端執(zhí)行器進行幾何建模，并以控制刀片間隙為主要約束條件，以增大攏果定位容差為優(yōu)化目標(biāo)建立參數(shù)優(yōu)化模型，優(yōu)化... （共11頁）