基于RANSAC擬合點云去噪的蘋果采摘位姿構(gòu)建方法

摘要： 針對果園環(huán)境下果實重疊和光照等因素帶入的難濾除點云噪聲，導(dǎo)致借助點云構(gòu)建的采摘位姿精度低的問題，本文提出了一種基于隨機采樣一致性(Random sample consensus, RANSAC)擬合點云去噪的采摘位姿構(gòu)建方法。該方法通過RANSAC擬合算法從預(yù)處理后的果實點云中檢測出多個潛在的球體，并以與點云采集設(shè)備垂直距離最短的球體球心作為目標(biāo)果實的基準(zhǔn)設(shè)置距離閾值，以便進一... （共10頁）