多執(zhí)行器故障條件下植保無人機(jī)的自適應(yīng)魯棒容錯控制

摘要： 針對多執(zhí)行器故障條件下難以保證植保無人機(jī)的高度與姿態(tài)的準(zhǔn)確控制問題，提出一種多執(zhí)行器故障條件下植保無人機(jī)自適應(yīng)魯棒容錯控制算法。在建立植保無人機(jī)高度、姿態(tài)動力學(xué)模型和執(zhí)行器故障模型的基礎(chǔ)上，基于非線性back-stepping自適應(yīng)控制原理，設(shè)計一種無需故障檢測和隔離機(jī)制的非線性高度和姿態(tài)自適應(yīng)容錯控制器。通過容錯控制器的自適應(yīng)性保證多個執(zhí)行器故障下植保無人機(jī)在高度與姿態(tài)上的跟... （共8頁）