采用人工勢場法與傾擺技術的車輛避障跟蹤控制

摘要： 為提高雙車道無人駕駛車輛高速避障跟蹤的性能，提出一種基于人工勢場法與傾擺技術的車輛避障路徑規(guī)劃與跟蹤控制方法。采用分層控制設計了控制器，上層利用改進的人工勢場法進行避障路徑規(guī)劃，下層采用傾擺控制技術設計了路徑跟蹤非線性模型預測控制，以提高路徑跟蹤的精度和車輛動力學性能。首先，設計了改進的引力勢場函數(shù)，為解決局部極值點問題，考慮障礙物與目標點距離，并利用橢圓化距離代替?zhèn)鹘y(tǒng)斥力場中... （共9頁）