基于視覺位姿矯正的機(jī)載激光實(shí)景三維重構(gòu)

摘要： 城市測(cè)繪中無(wú)人機(jī)搭載激光雷達(dá)懸停采集數(shù)據(jù)時(shí)受機(jī)身振動(dòng)影響，容易產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)畸變，導(dǎo)致融合建模效果不佳。針對(duì)該問(wèn)題，本文提出了一種基于視覺位姿校正的機(jī)載激光實(shí)景三維重構(gòu)方法。首先利用激光雷達(dá)掃描過(guò)程中雙目相機(jī)獲取的視頻信息，處理得到激光雷達(dá)位姿變化的軌跡以矯正激光點(diǎn)云的位姿；然后將矯正后的激光點(diǎn)云投影到單目相機(jī)坐標(biāo)系下，通過(guò)共線方程獲得色彩信息，實(shí)現(xiàn)信息融合生成三維真彩點(diǎn)云；最后針對(duì)... （共6頁(yè)）