一種改進的機器人動力學參數(shù)辨識方法

摘要： 針對六軸機器人動力學參數(shù)辨識中激勵軌跡設計問題，提出了一種將改進差分進化（IDE）算法用于優(yōu)化激勵軌跡參數(shù)的方法．首先，用牛頓-歐拉（Newton-Euler）迭代法建立了六軸機器人動力學模型，將機器人最小慣性參數(shù)觀測矩陣的條件數(shù)作為優(yōu)化目標函數(shù)；其次，通過對差分進化算法的改進，引入反向最優(yōu)最差策略改善種群初始值，采用自適應算法改進變異因子和交叉因子；最后，利用改進差分進化算法... （共7頁）