基于RBF網(wǎng)絡(luò)的四旋翼無(wú)人機(jī)姿態(tài)魯棒自適應(yīng)反步滑模控制

摘要： 針對(duì)存在干擾的四旋翼無(wú)人機(jī)姿態(tài)系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了一種RBF網(wǎng)絡(luò)魯棒自適應(yīng)反步滑?？刂破鳎诜床交？刂频幕A(chǔ)上，通過RBF網(wǎng)絡(luò)逼近和補(bǔ)償標(biāo)稱控制律，采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)最小參數(shù)學(xué)習(xí)法，取神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值上界估計(jì)作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的估計(jì)值，通過設(shè)計(jì)參數(shù)估計(jì)自適應(yīng)律來(lái)代替神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值的調(diào)整，并用Lyapunov理論證明系統(tǒng)的穩(wěn)定性．仿真結(jié)果表明：該方法相比反步滑?？刂品椒ǎ谟懈蓴_的情況下，有更短的調(diào)節(jié)... （共7頁(yè)）