基于力流和有限元法的路徑規(guī)劃

摘要： 提出了一種基于力流和有限元法的路徑規(guī)劃方法，旨在解決復雜環(huán)境下全局路徑規(guī)劃的問題。將地圖等效為由桿單元構(gòu)成的桁架結(jié)構(gòu)，在起點和終點處施加靜定約束條件和相互作用力，通過捕捉點到點的力流解決避障和路徑規(guī)劃問題。力在物體中的傳遞遵循最短路徑原則，因此力流路徑不會偏離最優(yōu)路徑太遠。根據(jù)上述原理設計了基于桿單元的路徑規(guī)劃算法，以簡單桁架模型對路徑計算過程進行詳細演示，并分析了網(wǎng)格對計算效... （共7頁）