一種上肢康復機器人肩關節(jié)減速器的傳動精度分析及優(yōu)化

摘要： 基于上肢康復機器人的肩關節(jié)相對于其他上肢關節(jié)誤差敏感性高及承載大的特點，采用一種漸開線少齒差行星減速器應用于其肩關節(jié)傳動。考慮加工裝配誤差是造成傳動誤差的主要因素，運用嚙合線增量法建立少齒差行星減速器傳動誤差的解析計算模型；從統(tǒng)計學角度出發(fā)，采用蒙特卡洛法分析了偏心誤差及其初始相位對上肢康復機器人肩關節(jié)傳動精度的影響；基于肩關節(jié)傳動精度解析模型，分析了傳動誤差造成的輸出力矩波動... （共6頁）