復(fù)雜海洋環(huán)境下無人船仿真教學(xué)平臺(tái)設(shè)計(jì)

摘要： 針對機(jī)器人工程專業(yè)在移動(dòng)機(jī)器人控制領(lǐng)域的理論與實(shí)踐相結(jié)合的教學(xué)需求，利用機(jī)器人操作系統(tǒng)和Gazebo物理仿真引擎以及USVSim仿真平臺(tái)，開發(fā)復(fù)雜海洋環(huán)境下無人船仿真教學(xué)平臺(tái)。該平臺(tái)實(shí)現(xiàn)了無人船的模型搭建、海洋環(huán)境擾動(dòng)模擬、模型動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)以及控制算法驗(yàn)證等功能。通過無人船仿真場景實(shí)驗(yàn)，表明了該仿真教學(xué)平臺(tái)的可靠性與有效性，可彌補(bǔ)實(shí)驗(yàn)教學(xué)的不足，培養(yǎng)學(xué)生應(yīng)對現(xiàn)實(shí)工程挑戰(zhàn)的能力... （共6頁）