RoboCup標(biāo)準(zhǔn)平臺組中基于改進(jìn)合同網(wǎng)協(xié)議的任務(wù)分配算法

摘要： 針對RoboCup標(biāo)準(zhǔn)平臺組SPL中多機(jī)器人之間的協(xié)同問題,提出了基于改進(jìn)合同網(wǎng)協(xié)議的任務(wù)分配算法。
首先對RoboCup多機(jī)器人系統(tǒng)建立層次結(jié)構(gòu)分解模型和單體機(jī)器人行為任務(wù)樹模型,并采用AHP層次分析法確定各個任務(wù)權(quán)重。 （共8頁）