眼科手術(shù)微振動操作模塊的設(shè)計與研究

摘要： 在諸如眼科手術(shù)等外科手術(shù)中,使器械末端產(chǎn)生合適的微振動可以在一定程度上減小手術(shù)所需的操作力。
提出一種可集成于眼科手術(shù)機器人末端的微振動模塊,用于驅(qū)動手術(shù)器械產(chǎn)生微振動。
該模塊是一種并聯(lián)柔性機構(gòu),包含三個并聯(lián)支鏈和一個約束中心柱,每個并聯(lián)支鏈中包含兩個串聯(lián)的驅(qū)動單元,通過驅(qū)動單元和中心柱的柔性微變形,實現(xiàn)微振動運動。 （共9頁）