穿戴式頸椎外骨骼系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)及控制研究

摘要： 目的：為解決現(xiàn)有頸椎康復(fù)設(shè)備體積過大、價(jià)格昂貴、患者治療便利度不足等問題，本文提出一種穿戴式頸椎外骨骼系統(tǒng)，可在醫(yī)院與家庭場(chǎng)景下實(shí)現(xiàn)牽引與運(yùn)動(dòng)療法。方法：提出一種基于6-SPS（其中S代表球面副，P代表移動(dòng)副）并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型的穿戴式頸椎外骨骼；完成了其等效運(yùn)動(dòng)學(xué)模型建模；采用了差分進(jìn)化算法對(duì)其結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化，并對(duì)優(yōu)化前后的工作空間做了對(duì)比分析；建立了其動(dòng)力學(xué)模型及基于擾動(dòng)觀測(cè)... ... （共7頁(yè)）